刘备的五虎上将是关羽、张飞、赵云、马超、黄忠。

关羽，字云长，河东解良人即今天山西运城人，东汉末年名将，早期跟随刘备辗转各地，曾被曹操生擒，于白马坡斩杀袁绍大将颜良，与张飞一同被称为万人敌。

张飞，字翼德，东汉末年从刘备起兵，刘备定益州称帝后，封张飞为车骑将军领司棣校尉，任巴西太守，镇守阆中。公元221年，张飞被部将范强、张达所杀，葬于阆中，被追谥为桓侯。

赵云，字子龙，常山真定今河北省正定人，他身长八尺，姿颜雄伟，跟随刘备将近三十年，先后参加过博望坡