毛毛虫是昆虫，它是鳞翅目昆虫的幼虫。昆虫生长过程中要经过变态发育，毛毛虫只是变态发育中的一个阶段。呈蠕虫状，有胸足3对，腹足和尾足5对，躯体上有刚毛，体侧有呼吸的气门。

毛毛虫幼虫体上生有刚毛，对刚毛的排列和命名称毛序，在分类上有重要意义。毛毛虫幼虫约有112000种，包括蛾类和蝶类。有些可作鱼饵、喂鱼，经常活跃于树叶，树干等地方，春天和夏天多。