相互作用的力是指两个物体间的作用力与反作用力；平衡力是指作用在同一物体上合力为零的多个力。例如：一本书放在桌子上，书对桌子的压力与桌子对书的支持力是一对相互作用的力，桌子对书的支持力与地球对书的重力是一对平衡力。

力的概念形成简史推拉物体时，可以直觉意识到"力"的模糊概念。被推拉的物体发生运动以及物体滑行时，由于摩擦而逐渐变慢，最后停止下来，都反映了力的作用。