楚之先祖出自黄帝之孙，昌意之子，帝颛顼高阳氏。颛顼后第五代曾孙吴回，是帝高辛氏的火正，主管天火与地火，能光融天下，帝喾命曰祝融。其部落分布在商都朝歌的南方。吴回之子陆终，生有六子，幼子曰季连，芈姓，是楚之先祖。周文王曾拜季连后裔鬻熊为师，由于这层师徒关系，鬻熊曾孙熊绎被周朝二代君主周成王封为子楚，故楚国第一代国君为子爵。公元前740年，当时楚国的国君熊通开始称楚武王。